1861年 ， 法国的米肖父子 ， 原本职业是马车修理匠 ， 他们在前轮上安装了能转动的脚蹬板；车子的鞍座架在前轮上面 ， 这样除非骑车的技术特别高超 ， 否则就抓不稳车把 ， 会从车子上掉下来 。 他们把这辆两轮车冠以“自行车”的雅名 ， 并于1867年在巴黎博览会上展出 ， 让观众大开眼界 。
1869年 ， 英国的雷诺看了法国的自行车之后 ， 觉得车子太笨重了 ， 开始琢磨如何把自行车做得轻巧一些 。 他采用钢丝辐条来拉紧车圈作为车轮；同时 ， 利用细钢棒来制成车架 ， 车子的前轮较大 ， 后轮较小 。 从而使自行车自身的重量减小一些 。 从西夫拉克开始 ， 一直到雷诺 ， 他们制作的5种型式的自行车都与现代自行车的差别较大 。
真正具有现代形式的自行车是在1874年诞生的 。 英国人罗松在这一年里 ， 别出心裁地在自行车上装上了链条和链轮 ， 用后轮的转动来推动车子前进 。 但仍然是前轮大 ， 后轮小 ， 看起来不够协调 ， 不稳定 。
1886年 ， 英国的约翰.k.斯塔利 ， 是一位机械工程师 ， 从机械学 ， 运动学的角度设计出了新的自行车样式 ， 为自行车装上了前叉和车闸 ， 前后轮的大小相同 ， 以保持平衡 ， 并用钢管制成了菱形车架 ， 还首次使用了橡胶的车轮 。 斯塔利不仅改进了自行车的结构 ， 还改制了许多生产自行车部件用的机床 ， 为自行车的大量生产利推广应用开辟了宽阔的前景 ， 因此他被后人称为“自行车之父” 。 斯塔利所设计的自行车车型与今天自行车的样子基本一致了 。
1888年 ， 爱尔兰的兽医邓洛普 ， 从医治牛胃气膨胀中得到启示 ， 他把家中花园里用来浇水的橡胶管粘成圆形 ， 打足了气 ， 装在自行车轮子上 ， 前往参加骑自行车比赛 ， 居然名列前茅 ， 引起了人们极大的兴趣 。 充气轮胎是自行车发展史上一个划时代的创举 ， 它增加了自行车的弹性 ， 不会因路面不平而震动；同时大大地提高了行车速度 ， 增大了车轮与路面的摩擦力 。 这样 ， 就根本上改变了自行车的骑行性能 ， 完善了自行车的使用功能 。
同样是1888年 ， 英国考文垂市的约翰.k.斯塔利 生产出了第一辆现代自行车———“安全”自行车 。 其主要特点是采用菱形车架 ， 使得车身有更高的刚度和强度 ， 后轮用链条驱动 ， 并通过前叉直接把握方向 。
自行车是谁发明的 现在 ， 自行车像潮水一样 ， 遍及世界各地 ， 进入家家户户 。 但很少有人知道 ， 发明自行车的是德国的一个看林人 ， 名叫德莱斯（1785—1851） 。
德莱斯原是一个看林人 ， 每天都要从一片林子走到另一片林子 ， 多年走路的辛苦 ， 激起了他想发明一种交通工具的欲望 。 他想：如果人能坐在轮子上 ， 那不就走得更快了吗！就这样 ， 德莱斯开始设计和制造自行车 。 他用两个木轮、一个鞍座、一个安在前轮上起控制作用的车把 ， 制成了一辆轮车 。 人坐在车上 ， 用双脚蹬地驱动木轮运动 。 就这样 ， 世界上第一辆自行车问世了 。
1817年 ， 德莱斯第一次骑自行车旅游 ， 一路上受尽人闪的讥笑 ， ……他决心用事实来回答这种讥笑 。 一次比赛 ， 他骑车4小时通过的距离 ， 马拉车却用了15个小时 。 尽管如此 ， 仍然没有一家厂商愿意生产、出售这种自行车 。
1839年 ， 苏各兰人马克米廉发明了脚蹬 ， 装在自行车前轮上 ， 使自行车技术大大提高了一步 。 此后几十年中 ， 涌现出了各种各样的自行车 ， 如风帆自行车、水上踏车、冰上自行车、五轮自行车 ， 自行车逐渐成为大众化的交通工具 。 以后随着充气轮胎、链条等的出现 ， 自行车的结构越来越完善 。
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