印度哲学认为瑜伽这种技术方法可以把哲学的理论变成生动的真理， 可以使真理在个人的内心扎下根 。 这也就是说， 瑜伽是哲学和宗教的中间物：起着两者的联系作用 。 它有时被吸收进哲学和宗教中去， 有时相反地它自己也吸收哲学和宗教的成分 。
它根据自己吸收的哲学、宗教的不同而分成各种流派 。 印度历史上出现过的瑜伽流派中， 王瑜枷和哈塔瑜伽的功法特点最为突出 。 王瑜伽这一派， 在众多的瑜伽派中， 历史最早 。 这派功法在理论和组织方面都齐备 。 它做为一个流派而初具轮廓， 可能是在佛教出现之后不久 。 在这种情况下成立的这一派， 与当时的佛教和耄那教一样， 都富有心理的成分 。
瑜伽功法的基本目的， 是要抑制住知觉器官随外界刺激而瞬息万变， 并要促发自己内心深处的功能 。 当时创编了这种心理功夫的人， 就把这个叫做“瑜伽” 。
瑜伽这个词， 愿意是把牛马套在车辕上 。 现在看来， 要用意志力量抑制住知觉器官的功能， 抑制住丛生的杂念， 把这种心理这种心理的功夫命名为瑜伽， 是再贴切不过的了 。 还有一说， 即瑜伽这个词也是很早以前婆罗门教的一个重要用语 。 是指在祭记时， 婆罗门教的祭司们在坐席上向神强使自己心意集中的意思 。
由此所见， 最早成立的瑜伽， 是以基于心理学分析的这种心理功夫为基础的 。 这种流派最后组成王瑜伽 。 王瑜伽这派的思想， 在公元5世纪有一部经典著作集其大成， 这就是《瑜伽斯陀拉》 。
不过， 在公元11世纪以后， 有些练瑜伽的人们开始注意人的生理方面的功夫了 。 这就开始形成哈塔派瑜伽 。 在这以前， 瑜伽的修行者们也并未忽视坐法和呼吸法的研究， 他们把坐法和呼吸法当作冥想的基本功(预备条件)来练 。 而哈塔派功法的修行者们并不把坐法和呼吸法仅仅看成是心理功法的摹本功， 而是认为单练生理的功法也能很好地彻底解放自己 。
这样一来， 哈塔派瑜伽， 单在坐法名下就创编了八十多种体操动作， 此外还有“手印”、“净化法”、“紧束”等各种操练法， 而呼吸法的种类也多起来了与此适应， 这派关于人体生理的独特的理论也发达起来了 。 这派最古老的经典著作是公元16—17世纪问世的《哈塔瑜伽普拉吉皮卡》 。
这两派瑜伽， 与其说是宗教， 倒不如说是科学， 因为它们既没有一定的教理相信条强使人遵守， 也不相信有万能的神 。 但是， 这种流派的最终目的还是要取得人类现实生存的绝对自由， 从这点来说， 它们还是宗教 。 王瑜伽和哈塔瑜伽的思想和功法， 从今天的科学角度来看应该怎样评价和阐明， 尚是一个未解决的问题 。
现在已有不少心理学家和医学家想在研究这些瑜伽的功法和理论中取得较大的启迪， 有的人还高度评价瑜伽对治疗精神病的作用 。 印度人经过长年思索和实验而创制的瑜伽， 对“精神分析”“精神病理学”和“身心相关的医学”等可能都有不少有用的内容 。
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