机器人外部自动config的设置中RK100的控制
SIGNAL PRG_NR $IN[1]TO$IN[8] 给入程序号
SIGNAL PRG_NR_REFL $OUT[1] TO $OUT[8] 发出程序号
BOOL VW_CBY_CELL=TRUE激活在CELL程序里
BOOL CALLBYSELECT=FALSE开始正在
INT SEL_RES=0
INT UES_RES=0
INT PGNO=10 外部给入程序号
INT P_OLD=10 上次的程序员号
INT P_SELECT=10 ;最后选择的FOLGEN号
INT P_I ;初始化程序号
INT P_TYPE=0 ;给入程序号的类型0是1-127 1是1 ， 2 ， 4 ， 8 ， 16 ， 32的2进制的IO给入点
INT P_FBIT=1 ;给入程序号的起始位
INT R_FBIT=1 ;发出程序的起始位
INT P_LEN=8 ;程序的IO位的长度
INT RK100=10 ;机器人的安全使能
INT PIAUS=144 ;机器人达到点输出$ OUT []
INT LPKT=14 ;最后一点
INT PF0=4062 ;机器人在原点
RK100：
$OUT[RK100]=MERK1安全回路满足
MERK1=$ALARM_STOP AND $USER_SAF-$ALARM_STOP短路制动急停$USER_SAF安全门监视
$OUT[PF0]=(P0_MERKER OR (DownLoadActive AND ($Mode_OP==#EX))) AND $IN_HOME
原点位置$IN_HOME发出在原点位值OUT[PF0]
IF MERK1==FALSE THEN如果安全回路断开程序激活将被断开
WAITFOR$PRO_ACT==FALSE
ENDIF
【机器人外部自动config的设置中RK100的控制】
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