KUKA机器人为什么KPP故障联不上?

【KUKA机器人为什么KPP故障联不上?】 1.RDC连不上出现的现象: 通过指示灯的判断是最简单快捷的,如果是坏了可以直接提示RDC的故障,如果灯不亮可直接判断是RDC坏了或者是线没连上.

KUKA机器人为什么KPP故障联不上?
文章插图
如果RDC卡连不上,指示是不亮的!

KUKA机器人为什么KPP故障联不上?
文章插图
那么KSP或KPP网络断,同样会引起RDC不能读取数据,这是问什么呢?

KUKA机器人为什么KPP故障联不上?
文章插图

KUKA机器人为什么KPP故障联不上?
文章插图
表面上看在KCB总线中KSP与KPP是串行连接的,而他们与RDC和EMT是通过CUU进行并行连接的:

KUKA机器人为什么KPP故障联不上?
文章插图
KCB 基于EtherCAT的驱动总线

KUKA机器人为什么KPP故障联不上?
文章插图
循环时间 125微秒
FSOE (Fail Safe O verEtherCat)
KPP -库卡配电箱
KSPA4 - 6 库卡伺服包
KSPA1 - 3 库卡伺服包
RDC -旋转变压器数字转换器
EMD -电子控制装置(可耦联式用户)
但是我们在作系统组态时KCB的组态却是串联的!

KUKA机器人为什么KPP故障联不上?
文章插图

KUKA机器人为什么KPP故障联不上?
文章插图
如果KPP与KSP出现ethercat网络故障之后,在进行断电重启之后,Ethercat网络会开始自诊断,如果出现网络中断,无论是KPP还是KSP的连线出现中断,就不会在与RDC进行连接,并不会读取数据,使得出现RDC数据读取不上来的故障提示!

KUKA机器人为什么KPP故障联不上?
文章插图
例:当连接KPP的网线出现中断时,我们有时会习惯性的关机重启,因此这时如果KPP始终没有连接上,Ethercat网络会反馈给机器人系统网络故障,这时RDC将不再连接,不会读取机器人RDC的数据和编号 。

KUKA机器人为什么KPP故障联不上?
文章插图
因此判断机器人机箱内部网络的故障最佳的方法是查看机器人CCU板上的指示灯!然后在关机重启查看状态!

KUKA机器人为什么KPP故障联不上?
文章插图

    推荐阅读