两机器人相撞之后会出现轴过载,那么影响这个过载的变量是什么呢?
两机器人相撞之后会出现轴过载,那么影响这个过载的变量是什么呢?
$TORQMON[n] 各轴的负载保护因数
程序模式下扭矩监控的电流因数（力感应扭矩）
如果机器人与物体碰撞，则机器人控制器会增加轴转矩以克服阻力 。这可能会损坏机器
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人，工具或其他物体 。变量$ TORQMON []包含程序模式下轴转矩的当前公差范围 。
$ TORQMON [轴号] =因子,默认值200,过载电流的百分比,即200%.
因此我就想如果我想在KUKA 机器人初期调试工作过程中减少互锁区设置失误而碰撞的损失，我们可否给变量$ TORQMON 减小 。
VASS标准的A/E41-56机器人互锁信号,A/E81-96用于机器人与PLC确认关闭互锁信号.
每个机器人标准有16个锁定命令可用，这些命令已永久分配给I / O 。
在在线驾驶条件下必须查询相应的锁定输入 。
1.进入安全区时:
如果是”小蓝”先进入安全区的话,应先关闭自身给”小黄”的安全信号,然后在安全区工作时等待”小黄”的安全信号.
如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出
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2.在安全区时:
如果”小蓝”在安全区时,始终 等待”小黄”的安全信号.
如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出.
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3.离开安全区时:
如果”小蓝”离开安全区后,应先发给”小黄”的安全信号,释放互锁信号.
”小黄”后进入安全区后,关闭互锁信号,等待小蓝的安全信号.
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PLC对机器人干涉区的控制:
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VASS 标准使用的互锁标准:互锁示意图,设定机器人之间互锁所使用的IO范围.
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FB207机器人互锁信号控制:
可以设置机器人在原位时默认发出互锁释放信号.
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【两机器人相撞之后会出现轴过载,那么影响这个过载的变量是什么呢?】
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