公元前639年(周襄王十三年)春 ， 宋、齐、楚三国君主会于齐 ， 在宋襄公的强烈要求下 ， 三国同意于同年秋在宋国召开诸侯大会 。同年秋 ， 宋襄公以盟主身份约楚成王以及陈国、蔡国、郑国、许国、曹国之君在盂(今河南省睢县西北)会盟 ， 齐国和鲁国借故未到 。宋襄公不顾公子目夷的建议 ， 轻车简从赴会 ， 以争取与会诸侯的信任 ， 结果在会场上遭到楚成王的突袭被擒 。
楚成王挟之进攻宋都商丘(今河南省商丘市西南) ， 宋军坚守 ， 数月未下 。不久 ， 在鲁僖公的调停下 ， 楚成王于同年冬释放宋襄公 。
宋襄公回国后 ， 不甘受楚之辱 ， 亦未放弃争霸之心 ， 不顾公子目夷和公孙固的劝说 ， 于公元前638年(周襄王十四年)夏 ， 联合卫国、许国、滕国三国进攻附楚的郑国 。楚成王为救郑率军攻宋 。宋襄公遂由郑撤回迎战 。
【宋襄公为何会在泓水之战中惨败?】公元前638年(周襄王十四年)十一月初一 ， 楚军进抵泓水南岸时 ， 宋军已占有利之地 ， 在泓水北岸列阵待敌 。
当楚军开始渡河时 ， 右司马公孙固向宋襄公建议：“彼众我寡 ， 可半渡而击” ， 宋襄公拒不同意 ， 说仁义之师“不推人于险 ， 不迫人于阨” 。楚军渡河后开始列阵时 ， 公孙固又请宋襄公乘楚军列阵混乱、立足未稳之际发起进攻 ， 宋襄公又不允许 ， 说：“不鼓不成列” 。直待楚军列阵完毕后方下令进攻 。由于楚军实力强大 ， 经激战后 ， 宋军大败 。宋襄公亲军全部被歼 ， 宋襄公的大腿也受了重伤 。
战后国人皆怨襄公指挥不当 ， 但宋襄公并未认识自己的错误 ， 向臣民辩解说：“古之为军 ， 临大事不忘大礼”、“君子不重伤(不再次伤害受伤的敌人)、不擒二毛(不捉拿头发花白的敌军老兵)、不以阻隘(不阻敌人于险隘中取胜)、不鼓不成列(不主动攻击尚未列好阵的敌人)” ， 认为自己遵守古训行事并无不当 。公元前637年(周襄王十五年)五月 ， 宋襄公伤重而死 。
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