文章插图
IK(反向运动)相对于正向运动(ForwardKinematics) 。
以关节连接的物体由一组通过关节连接的刚性片段组成 。变换关节的角度可以产生无穷的形状 。正向运动问题的解，是给定这些角度时物体的姿势 。"逆运动学问题"的难度更高的解是给定物体的姿势时--例如，给定终端效果器(end-effector)的位置时--找到关节的角度 。一般情况下，逆运动学问题没有解析解 。但是，逆运动学可以通过非线性编程技术来解决 。特定的特殊运动链-那些带有球形腕的-允许运动去耦合 。这使得我们可以把终端效果器的朝向和位置独立的处理，并导致一个高效的闭形式解 。

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