内旋是大写还是小写
【内旋是大写还是小写】内旋是大写 。在旋转矩阵求解中 ， 需要注意输入参数euler_type的大写与小写 ， 大写表示绕动系（内旋） ， 矩阵右乘；小写表示绕静系（外旋） ， 矩阵左乘 。旋转矩阵求解是指在三维空间中，通过给定旋转轴和旋转角度，求出描述旋转操作的三维矩阵的过程 。
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