机器人轨迹规划有几大板块
【机器人轨迹规划有几大板块】
简单的说运动规划可以分为路径规划和轨迹生成两部分 。路径规划的目的是找到无干涉，并能完成任务的路径点 。而轨迹生成一系列运动连续的参考点，以发送到控制器驱动机器人运动 。可以简单一点理解为，路径规划是找到一系列要经过的路径点，这些点只是空间中的一些位置，或者关节角度，而轨迹规划则是确定怎么走，走多快，它需要赋予这条路径以时间信息 。对于路径规划，一般的方法如RRT，PRM以及他们的各种改进算法 。而轨迹规划一般采用S型规划，或者采用一些优化算法如时间最优，能量最小等方法规划 。
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