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机器视觉引导定位 机器人视觉定位抓取

在机器人视觉抓取方面 ， 有什么好的视觉算法能够帮助机器人准确检测物体位置？这个恐怕不容易 ， 还得根据人体功能状态进行研制 ， 比如 ， 以立正时眼视正前方为坐标线、及点 ， 物体在上、下、左、右多少度 ， 有多远?又有多大?耐抓软硬程如何?总不可能叫机器人拿把尺子先测量了再去抓取 。若却需如此取物 ， 是不是可用雷达波或激光波探后计算出真实位置与距离 ， 再行动；另外 ， 可以模仿人类 ， 机器人眼大致看到物体位置 ， 伸手及可以直接扭身 ， 动手抓取 ， 距离远手够不着 ， 脚可以先走近后手再拿；这里面还涉及定位系统 ， 可以卫星定位 ， 也可以机器人自已眼、脑光电感应定方向位置 ， 手没到物体就继读伸向物体 ， 当手上触觉系统感受到物体时 ， 信息便返回电脑 ， 再指挥手指抓取 ，  。这方面最终机器人比肉人优势显著~因为有多条技术道路 。而肉人实际上只能凭经验抓获物体~因为没有人能一眼看出物体到底有多远 ， 只能知道大致距离方位的度数而已 。
机器视觉在国内发展到什么水平了？前景怎么样？机器人视觉现在已经成为工业自动化生产的必须品 。在汽车 ， 3C电子 ， 锂电池生产 ， 光伏产品生产 ， 食品包装行业都是必须要用到的 。
如今2D视觉 ， 技术非常成熟并且价格也非常便宜了 。在2019年的工博会上面 ， 能够看到很多的额机器人企业开始使用3D视觉在自动化的分拣 ， 喷涂 ， 自动规划路径上面进行开发 。
1、机器人时觉的主要应用识别：【机器视觉引导定位 机器人视觉定位抓取】标准一维码、二维码的解码
光学字符识别（OCR）和确认（OCV）
检测：
色彩和瑕疵检测
零件或部件的有无检测
目标位置和方向检测
测量：
尺寸和容量检测
预设标记的测量 ， 如孔位到孔位的距离
机械手引导：
输出空间坐标引导机械手精确定位
2、机器视觉发展历程发展阶段：20世纪50年代提出机器视觉概念 ， 
20世纪70年代真正开始发展 ， 
20世纪80年代进入发展期 ， 
20世纪90年代发展趋于成熟 ， 
20世纪90代后至今高速发展 。
关键标志：20世纪70年代CCD图像传感器的出现是机器视觉提供了可靠清晰的图像；
20世纪80年代以来处理器、图像处理技术的飞速发展为机器视觉的高速发展提供了基础条件；
2000年以来基于LED光源的任意光场设计使机器视觉在各种行业的应用成为可能 。
目前我们普遍应用的CCD检测 ， 就是机器视觉 。
3、机器视觉的构成：图像获取：光源、镜头、相机、采集卡、机械平台
图像处理与分析：工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面 。
判决执行：电传单元、机械单元
国内在机器视觉领域的发展与国际的比较1、工业相机
目前国内主流的工业相机 ， 主要为基恩士 ， 康耐视 ， 大恒图像 ， 海康威视等几家 。
目前市场主要还是被基恩士与康耐视占据 ， 且市场份额超过60%以上 。
2、图像采集卡
其实大部分的朋友 ， 更图像处理软件的发展 。从硬件层面来说 ， 就是图像采集卡 。
事实上现在2D视觉的价格已经非常低廉 ， 基本上一套上来1万多块钱就可以搞定 。也不用什么高档的那些互联网企业的牛逼解决方式 ， 就是能够识别颜色 ， 或者扫码就可以了 。2D视觉目前在大量的运动控制器 ， 以及机器人中都在逐步的直接潜入到控制中 。目前包括fanuc ， 爱普生都是这种模式 。
在运动控制器方面 ， 例如trio ， 倍福 ， 固高等都有这类的直接潜入进运动控制器的视觉卡 。
不过国内还是有不少图像处理比较厉害的公司 ， 例如大恒图像 ， 南京汇川 ， 弥特等等 。
此外 ， 在这个领域还呈现出 ， 大量的自动化设备商自己开发视觉系统 。这类企业非常多 。甚至招聘一个团对5-8个人就可以做2D视觉的开发工作 。
3、3d视觉的发展
目前3D视觉应用范畴开始扩大 ， 主要在于自动化领域中 ， 3D的测距 ， 远程操控 ， 以及人机协作领域3D视觉的优势非常明显 。
目前而言3D视觉的价格还是居高不下 ， 这对于国内做视觉的朋友 ， 会是一个机会 ， 但是技术壁垒非常的明显 。
视觉的主要应用领域说一下未来 ， 未来只要有自动化的地方 ， 基本都会有视觉 。尤其是伴随着性价比的进一步提高 ， 视觉的优势将会更加明显的突出出来 。

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