KUKAC4-VASS机器人抓手设置
为了确保安全的PROFINET通信，必须根据下表配置PROFINET组件的更新时间 。请注意，所有设备都有自己的最短更新时间 。如果高于表中的规格，则必须为设备设置此最短更新时间 。
抓手的更新时间是4S
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抓手使用SMC阀导:
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如果是快换抓手则不能勾选 “始终可用” 。
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使用模块的优先启动“ True”
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抓手使用FESTO阀导:
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需要停用US2诊断
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如果是快换抓手则不能勾选 “始终可用” 。
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使用模块的优先启动“ True”
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3. 钳工能的设置
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抓手
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抓手
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抓手
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抓手
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抓手
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抓手
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吸盘
-抓手的关键输入输出点A577打开先导阀 E577先导阀打开,E578先导阀关闭-
范围-E/A 577-704
16个字节-
617-628吸盘-
579开始是夹具
M1 = E579 & E580 + E15BT1和BT2的检测以及E15空运转POT
M1/M2有件/没件(自己设置)
M31 = E583 & !E584 & E585 & !E586~ 抓手 1 AUF打开
M32 = !E583 & E584 & !E585 & E586~ 抓手1 ZU关闭
M33 = E587 & !E588 & E589 & !E590~抓手2 AUF 打开
M34 = !E587 & E588 & !E589 & E590~抓手2 ZU关闭
M35 = E591 & !E592 & E593 & !E594~抓手3 AUF 打开
M36 = !E591 & E592 & !E593 & E594~抓手3 ZU关闭
M37 = E595 & !E596 & E597 & !E598~抓手4 AUF 打开
M38 = !E595 & E596 & !E597 & E598~抓手4 ZU 关闭
M63，M64-M68 吸盘
F54?选择无吹气的吸入回路
F523?G KYP01E反馈可用控制空气（常闭触点）
F524?G KYP01E反馈控制空气不可用（常开触点）
;FOLD F523 = EIN -需要压力检测
F524 = AUS-不需要压力检测
【KUKAC4-VASS机器人抓手设置】 责任编辑：lq
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